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针对目前可重构移动机器人的姿态调整结构在工作空间和输出力矩等方面的不足，提出了一种三自由度主动球铰，它综合了并联机构和串联机构的优点，在满足可重构地面移动机器人结构尺寸要求的前提下能提供较大的输出力矩和较大的工作空间（并联结构部分可提供17．3N·m的力矩及±40°的俯仰／偏航角度，串联结构部分可提供4．5N·m的翻转力矩和360°的翻转角度）．该结构可以丰富机器人的结构形式，增强机器人对环境的适应能力．首先讨论了这种球铰的运动学特性、工作空间，然后在可重