投球机器人模糊PID控制

来源 :智能系统学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:qq77880066
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对智能投球机器人在轨迹跟踪过程中存在响应慢、跟踪精度低的问题,采用PID控制和模糊PID控制2种控制方法提高系统的响应速度及控制精度。对二连杆投球机器人进行了详细的运动学建模,建立了机械臂的动力学模型,联立得约束矩阵方程;然后分别选用PID控制和模糊PID控制对二连杆投球机器人运动轨迹进行控制。在MATLAB环境下利用Sim Mechanics对系统数学模型和2种控制方案进行仿真,数值实验结果表明,模糊PID控制具有更好的控制效果。
其他文献
对本证与反证的界定,我国学界是从单纯的证据分类学的视角进行的。然而这种分类方式却存在着重大的理论上的缺陷,即其所能包括的证据数量过窄,只能在直接证据中进行再次分类
当前中国正处于保障房大规模建设的阶段,但对于中低收入水平、应对高昂房价仍无力支付的青年知识工人来说住房问题突出,亟待住房保障体系的覆盖。另一方面,在"人口红利"优势
目的:观察分析健康教育对糖尿病患者治疗效果及依从性的影响。方法:对2 156例糖尿病患者进行回顾性分析。统计分析教育前后患者对糖尿病知识认知情况,健康教育前后遵医情况以
雷达、通信和电子战系统一体化是电子技术发展和现代战争需求的必然结果。电子战装备一体化,是集中了现代材料学、光子学、微电子学、光电子技术、微机械技术,尤其是计算机硬
<正> 1989年10月至11月由县妇联、教育局、妇幼保健所联合组织了对本县乡一级15所“一类幼儿园”的检查验收;为了进一步提高基层集体儿童卫生保健工作质量,不断适应新形势的
目的探究经桡动脉入路冠状动脉造影及支架植入术(PCI)治疗老年冠心病患者的疗效。方法选取2016年2月至2019年2月长垣市人民医院收治的80例老年冠心病患者,根据治疗方案分组,
目的:了解嘉兴市各幼儿园卫生保健工作情况。方法:先由各幼儿园按照浙江省托幼机构卫生保健检查标准进行自查,然后由检查人员采取查阅档案资料和现场调查相结合的方式开展现
《传奇》是张爱玲早期创作的短篇小说集,其苍凉之处主要传达出普通人在平俗的日常生活中心理上的一种怪异的感觉。这种苍凉感觉的形成深受其家庭氛围、社会环境和人格心理的
在现代化管理的条件下,医院发展最终是要靠人才,具体来说,医院要想又好又快地发展,就需要调动广大医务人员的积极性。本文就医院如何有效地进行人力资源激励这一命题,依据激
贿赂犯罪由于没有直接的被害者,很难从当事者那里获得有关犯罪的证言和其它证据。对此,美国等一些国家司法机关在对贿赂犯罪追究刑事责任时频繁地使用强制作证与刑事免责制度