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针对计算机动画的应用需求,引入生物学领域的先验知识,提出一种异步式的步态时序模型,并在此基础上实现一种足迹约束生成方法.首先对生物学领域内的经验知识进行建模,建立异步式的步态时序模型,以对四足动物的任意步态模式进行参数化的描述;然后通过设定速度参数,依据步态模型筛选出合适的步态模式,并在不同步态间进行过渡处理,生成四足动物完整运动序列的步态图;最后以步态图和速度为基础,面向地形、转向多种环境约束生成四足动物的足尖轨迹.实验结果证明,在生物学数据的支撑下,该方法仅需设置速度参数与环境约束便能够快速、有