直流电机闭环调速系统的设计

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本文以轮式移动机器人的执行电动机为研究对象,设计基于单片机的直流力矩电动机闭环调速系统。本系统是轮式移动机器人重要子系统,模拟了执行电动机的所有运行状态,能承担轻型负载,实现分档调速及正反转。本系统的实现从硬件设计和软件设计两方面入手。硬件设计包括单片机控制器单元、光电隔离单元、电动机驱动单元、测速单元、人机交互单元几大部分。经过理论设计、实验、调试把具体电路成功搭建出来。根据硬件电路,编写相应软件,完成PID控制、PWM产生、测速计算、显示输出等程序设计。通过软硬件的综合调试,完善系统,满足移动机器人对调速系统的要求。
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