【摘 要】
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提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法.首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型.在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节
【机 构】
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天津理工大学环境科学与安全工程学院
【基金项目】
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天津市科技兴海项目资助(KJXH2014-13)
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提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法.首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型.在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节点.子节点不断扫描和更新下一级子节点,从而扫描到终点,并通过终点反选父节点确定最终路线.减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题.使用LabVIEW2017平台编写了算法仿真软件,进行大量实验.结果表明,该射线扫描算法在规划路径上比传统蚁群算法生成路径质量更高,有效提高了算法应用于三维空间路径规划时的可靠性.
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