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传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管，存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端．针对该问题，设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人．根据临床手术的要求，基于模块化理念，分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计，为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发；对机器人样机进行了必要的性能测试，证实了该机器人具有小于1mm的运动控制精度和0．44ms的主从运动实时性．结果表明：该机器人系统解决了传统手术中的问题，在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求，具有较高的临床使用价值．