【摘 要】
：
提出一种利用激光跟踪仪标定机器人工具坐标系的方法。利用激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,将机器人基坐标系与激光跟踪仪的测量坐标系统一。通过机器人运动学方程获得机器
论文部分内容阅读
提出一种利用激光跟踪仪标定机器人工具坐标系的方法。利用激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,将机器人基坐标系与激光跟踪仪的测量坐标系统一。通过机器人运动学方程获得机器人末端连杆坐标系相对基坐标系的变换关系,利用激光跟踪仪测量拟合得到机器人工具坐标系,利用坐标变换初步确定机器人工具参数。通过机器人单轴旋转运动对工具坐标系原点进行修正,最终确定工具参数。最后通过机器人重定位运动对误差进行计算。实验结果表明,修正后x,y,z坐标的RMS(root mean square,均方根)误差分别为0.127 1,0.141 3和0.117 4mm,精度是修正前的2.5倍。
其他文献
为考察西北师范大学在校硕士研究生的体育锻炼习惯情况,本文采用了文献资料法、问卷调查法、访谈法等研究方法,分层抽取西北师范大学在校硕士研究生270人作为调查对象(其中男
介绍了容栅传感器结构及其工作原理,并针对容栅传感器应用系统设计验证中所遇到的困难,采用模拟硬件描述语言Verilog-A对其行为进行高层次建模,通过理论推导传感器信号与物理
提高课堂教学效率,是全面提高教学质量的基本要求,是实施素质教育的一项重要任务,也是减轻学生过重负担的一个根本措施。无疑,地理课堂也是实施素质教育的重要阵地之一,如何
目前,高校的教育模式还是以课堂讲授为主,辅以讨论、习题、实验、实习等。这种注入式教学模式注重的是教师在课堂上单方面的知识灌输,缺乏师生之间的互动和交流,学习是一种被
随着社会经济的迅速发展,我国电网规模也越来越大,对于电网的运行要求也随之提高,电力系统正朝着高容量、超高电压与大网络结构等特点发展,电力系统也越来越明显地呈现出信息
海警是履行海上公安机关职责的一支重要海上执法力量,作者介绍了海警发展的历史,分析了当前海上执法的形势,从实践的角度阐述了《公安机关海上执法工作规定》实施后海警执法
混合搅拌是高浓度物料沼气发酵过程中重要的单元操作。针对高浓度料液沼气发酵搅拌设备的选择、搅拌功率以及搅拌模式的确定缺乏依据,以及由此导致的农场沼气工程运行效率低,
“和文化”是中华文化区别于其他文化最本质的标记,也是中华民族文化体系中血脉一般的精神信仰,它构成了中国人的核心价值。当今时代,中华传统“和文化”对于解决人我、人人
通过对影响企业扩张度因素的分析以及熵思想下企业扩张度的重新界定，指出企业扩张必须遵循的原则就是，扩张必须基于自身核心竞争能力等内部基本元素的强弱与外部环境来确定其扩
中小企业国际化成长动力系统是用来描述动力系统在运转过程中,成长动力诸要素之间、要素与环境之间所形成的互动关系以及相互作用过程和规律的总和。首先,提出了中小企业国际