【摘 要】
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针对磁悬浮球系统存在着严重非线性和不确定性问题，提出了一种分数阶滑模控制方案。为了消弱传统滑模控制中的抖振现象，将传统滑模控制器中整数阶滑模面函数采用分数阶PD滋结构
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针对磁悬浮球系统存在着严重非线性和不确定性问题，提出了一种分数阶滑模控制方案。为了消弱传统滑模控制中的抖振现象，将传统滑模控制器中整数阶滑模面函数采用分数阶PD滋结构设计，结合等速趋近律给出分数阶滑模控制器的设计方法，利用Lyapunov稳定性理论证明了该控制方法的稳定性，并采用Tustin算法和连分式展开法，实现了分数阶滑模控制器的离散化。仿真和实验结果表明：分数阶滑模控制不但使磁悬浮球系统具有较好的跟踪性能，而且对外部扰动具有较强的鲁棒性。
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