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为实现对视频序列图象中彩色目标的识别与跟踪,提出了一种鲁棒的实时分割方法。它分为象素分类与区域特征提取两过程。在象素分类阶段,把每一个目标象素建模成一个二维高斯模型,定义相应的决策函数,将图象中所有象素点分类成为目标和背景,同时对高斯模型的参数进行在线动态修改,使之对变化的光照条件所引起的彩色畸变具有自适应性。在区域特征提取阶段,对象素分类所形成的二值图象实现行程编码,产生行程编码映射图,在此基础上,采用一种基于树的区域搜索算法计算出区域特征量。文中提出的方法已成功地应用于足球机器人视觉子系统中,取