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为了配合EtherCAT协议在机器人控制系统上的使用，本文提出了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。介绍了COMX模块的功能及结构，设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX，并设计了COMX驱动和伺服控制器的应用软件。最后搭建实验平台以测试通信功能和分析转发延时，验证了本方案的可行性。