【摘 要】
：
为提高三维点云数据配准精度和速度,提出一种基于K-D树优化的ICP三维点云配准方法,首先采用中心重合法实现点云数据的粗配准,然后利用K-D tree快速搜索最近点对改进传统ICP方
【机 构】
：
黑龙江工程学院测绘工程学院,北京建筑大学测绘与城市空间信息学院
【基金项目】
：
黑龙江省自然科学基金资助项目(D201413)
论文部分内容阅读
为提高三维点云数据配准精度和速度,提出一种基于K-D树优化的ICP三维点云配准方法,首先采用中心重合法实现点云数据的粗配准,然后利用K-D tree快速搜索最近点对改进传统ICP方法,完成三维点云数据精配准,该方法克服传统ICP算法中由于利用欧式距离来判断最近点所引起的工作量大、耗费时间多的缺陷,提高点云的配准速度。在此基础上利用斯坦福不同密度Bunny点云数据进行实验验证,结果表明在采用中心重合法实现三维点云粗配准的基础上,利用K-D tree优化ICP算法,能够提高点云配准的精度、速度和稳定性。
其他文献
目的:探讨门诊高血压患者心血管危险分层与血压控制。方法:2017年1月-2018年1月收治高血压患者40例,随机分为两组各40例。对照组实施常规治疗,基于此观察组实施心血管危险分
通过对常规资料、地面加密资料、多普勒雷达资料的分析,对2006年6月25日陕西省的一次持续性强对流天气过程进行了成因分析。分析表明：此次持续性的强对流天气根本原因看来自蒙
提出了在液压泵电机综合性能测试系统中利用ABB公司提供的变频器接口软件DriveOPC的OPC接口和Labview的DataSocket编程技术实现上位机和ACS800多传动变频器数据通信的方法。
苏州道森阀门有限公司一直秉承将质优、安全的优质阀门推广市场的理念，近日最新推出API6A系列球阀，除了在密封性上进行技术创新，还针对高温高压工况下材料选用大胆尝试，并在采油
<正>一实验器材用一只100ml的大注射器,音乐贺卡上的声光发生电路,凡士林,带绝缘漆的细导线。二实验制作(1)用电烙铁把带绝缘漆的细导线接上喇叭,取出注射器的活塞,将导线穿
目前技术条件下,对于大视场的高精度边缘测量而言,工业级面阵CCD传感器的分辨率难以满足要求.文章针对钢板尺寸测量系统,首先介绍了测量环境和工作原理.继而在Zernike矩以及Z
在我国社会经济发展的过程中,国家对乡村建设较为重视,主要是因为乡村的有效建设对我国经济的全面发展尤为重要,尤其是对地域性乡村园林景观的建设,不仅有助于推进我国城市化
目的：优选清热润燥口服液的澄清制备工艺。方法：选用ZTC1＋1型天然澄清剂,以澄清剂的加入量、加入顺序、反应温度、静置时间为考察因素,设计L934正交实验。结果：最佳澄清工艺为加
由美国希林机器人系统公司制造的“巨人泰坦”机械手是机械手中的至尊,美国的阿尔文号,日本的“深海6500”深潜器以及美国海军的机器人考察及救援器均装有它。问
The Giant
目的观察颏下岛状皮瓣（SIF）同期修复口腔癌术后缺损的临床效果。方法回顾分析60例口腔癌术后缺损患者临床资料,将其按照治疗方法分为试验组和对照组,每组30例,试验组应用颏下岛