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传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器，用以检测遥操作系统受到的环境力，在实际工程中不易推广应用．本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略，分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性．并采用无源的双边控制律，设计了大时延情形下的系统控制结构．仿真结果表明，存在大时延时，提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能．