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强化学习为多Agent之间的协作提供了鲁棒的学习方法.本文首先介绍了强化学习的原理和组成要素,其次描述了多Agent马尔可夫决策过程MMDP,并给出了Agent强化学习模型.在此基础上,对多Agent协作过程中存在的两种强化学习方式:IL(独立学习)和JAL(联合动作学习)进行了比较.最后分析了在有多个最优策略存在的情况下,协作多Agent系统常用的几种协调机制.