挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bing4086

【摘要】

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对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析,建立了其动力学方程;利用PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验.测试结果表明,控制系统使操作臂具有较好的

【作者】

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于国飞宋文荣许纯新

【机构】

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吉林大学,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

【出处】

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中国机械工程

【发表日期】

：

2003年17期

【关键词】

：

挖掘装置操作臂动力学分析 PD反馈控制 excavatormanipulatordynamicsPD feedback control

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对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析,建立了其动力学方程;利用PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验.测试结果表明,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性;位置精度在X方向的误差值小于23mm,误差率小于2.3%,在Y方向的误差值小于16mm,误差率小于2.0%,能实现较精确的轨迹控制.

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