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提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构，运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理，进行了驱动输入的选取与论证，分析了机构奇异，讨论了奇异的可避免性，建立了运动学模型，获得了运动学反解的解析解，通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证。该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点。