【摘 要】
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避障运动规划是水果智能采摘研究中的一个重要方向,其目标是在复杂多变的非结构化果园环境中找到机械臂实时避障的最优路径。本文根据相关优化算法提出的时间先后顺序,介绍了几种避障运动规划的优化算法,包括基于图搜索的A*算法、基于最优化理论的人工势场算法和蚁群算法、快速随机树搜索算法和深度强化学习算法;重点介绍了几种算法的原理及其在机器人避障运动规划上的应用,比较了各类算法的优缺点,并对采摘机器人避障运动规划算法的发展趋势进行了展望。
【基金项目】
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广东省重点领域科技研发计划项目(2019B020223003),广东省乡村振兴战略专项资金项目(粤农函[2019]1622号),广东省现代农业产业技术体系创新团队项目(粤农函[2019]1019号)。
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避障运动规划是水果智能采摘研究中的一个重要方向,其目标是在复杂多变的非结构化果园环境中找到机械臂实时避障的最优路径。本文根据相关优化算法提出的时间先后顺序,介绍了几种避障运动规划的优化算法,包括基于图搜索的A*算法、基于最优化理论的人工势场算法和蚁群算法、快速随机树搜索算法和深度强化学习算法;重点介绍了几种算法的原理及其在机器人避障运动规划上的应用,比较了各类算法的优缺点,并对采摘机器人避障运动规划算法的发展趋势进行了展望。
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