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随着智能产业的发展,家庭服务机器人越来越多的进入人们的视野。家庭服务机器人研究中两个比较核心的问题是,机器人的任务规划和人机交互。针对于一般的搜索算法会形成组合爆炸,难以求解的问题,本文提出一种任务拆分方法解决任务规划的问题。并基于询问和感知提出两种处理人机交互的方法。通过应用在家庭服务机器人仿真平台上取得的良好效果,证明该算法有效。