【摘 要】
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针对松下A5N驱动器，采用嵌入式构架以及网络通信模式，提出了基于模块化控制核心（ARM＋FPGA）适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案，并移入实时多任务
【机 构】
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机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）
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针对松下A5N驱动器，采用嵌入式构架以及网络通信模式，提出了基于模块化控制核心（ARM＋FPGA）适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案，并移入实时多任务操作系统μC／OS-Ⅱ。详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程。截至目前，运动控制器硬件平台搭建均已完成，并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验。结果表明，控制器通信良好，性能稳定，能够较好完成伺服控制功能。
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