【摘 要】
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无人水下机器人（AUV）在潜浮运动过程中，纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用。尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果，但是由于AUV不确定的非线性特性和
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无人水下机器人（AUV）在潜浮运动过程中，纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用。尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果，但是由于AUV不确定的非线性特性和模型参数，其控制性能并不理想。根据AUV垂直面的非线性模型，在特定的工作点对非线性模型进行了线性化，得到AUV垂直面纵倾运动的数学模型。设计了基于模糊控制理论的模糊滑模变结构控制器调整滑模控制的控制增益，并在海流干扰下用该控制器成功地对AUV进行了纵倾控制。仿真结果验证了该控制方法对运动模型不确定的AUV具有很好的控制性能，在外界干扰
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