阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bosswhy

【摘要】

：

针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATL

【作者】

：

许勇王义灿王春燕程浩曹银冬

【机构】

：

上海工程技术大学机械工程学院

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2016年07期

【关键词】

：

喷涂机器人工作空间逆运动学分析联合仿真能效匹配设计

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.

其他文献

谈谈解放思想的几个问题

解放思想是一个永恒的历史过程。世情、国情、党情的发展变化，决定了我们必须继续坚持解放思想，更新观念，而解放思想要取得实实在在的成效，我们就必须切实搞清弄懂为什么要解放思

期刊

解放思想必须领导干部方法和途径

泉州市社会组织作用发挥问题探究

目前，社会组织在社会管理中的作用正逐渐受到重视。福建省泉州市社会组织总体发展快，但发展不平衡，并且存在大量体制外有影响的社会组织，发挥着一定的作用，但很微弱。存在的制约因

期刊

泉州市社会组织社会管理制约因素对策

不同热处理对黑豆干物质消化率、蛋白质消化率的影响

为了研究热处理的温度和时间对黑豆干物质消化率(DMD)、蛋白质消化率(PD)及脲酶活性的影响规律,对经过110℃和121℃下分别处理3,9和15min的饲用黑豆进行了离体干物质消化率和

期刊

干物质消化率蛋白质消化率脲酶活性胰蛋白分解酶抑制因子

“大师热”引发的思考

2009年2月,有学人发表文章,从年龄、身世和学问三个方面对"国学大师"文怀沙提出质疑,而号称"国学泰斗"的文大师对此始终未给予正面回答。一石击起千层浪,"文氏事件"引发了学

期刊

学术大师社会科学论坛学术对话中国社会科学院学术不端行为学术失范学术共同体文怀沙国学大师

COREX竖炉物料运动流型及瞬态特性的离散元模拟

基于离散单元数值计算方法，建立 COREX 竖炉内物料颗粒尺度运动行为的数学模型，研究炉内物料运动流型及其瞬态特性，特别是颗粒的瞬态速度和瞬态应力分布.模拟结果表明：COREX 竖炉

期刊

COREX竖炉离散元法流型瞬态特性法向应力

长沙梅溪湖国际文化艺术中心大剧院的声学设计

介绍长沙梅溪湖国际文化艺术中心大剧院的工程概述、大剧院建筑概况、大剧院的主要功能和建声设计技术指标、观众厅的体型分析及调整建议、观众厅表面装修用材的声学设计要求

期刊

混响时间RT早期衰变时间EDT明晰度C80清晰度D50空间感(1-IACCE3)声场力度G亲切感ITDG

石油化工企业变电所暖通空调系统设计探讨

重点讨论石油化工企业变电所中的变压器室、配电室、六氟化硫室、蓄电池室、电缆夹层等房间的暖通空调设计,指出变电所的暖通设计应严格执行国家和行业标准规范,和相关专业密

期刊

石油化工企业变电所供暖通风空调

寒邪与寒挟风湿之邪对大鼠肺脏病理改变的影响

目的:探讨寒邪与寒挟风湿之邪对大鼠肺脏组织病理改变的影响及差异性。方法:将SPF级Wistar大鼠随机分为常温对照组(无风;温度20±2℃;湿度50%～55%)、寒邪组(无风;温度-10℃,2h

期刊

外感病因寒邪风邪湿邪大鼠肺脏病理

富含甘油三酯脂蛋白代谢相关基因与冠心病

以血浆低密度脂蛋白胆固醇过高和高密度脂蛋白胆固醇过低为特征的血脂代谢异常是冠心病(coronary heart disease,CHD)公认的危险因素,而富含甘油三酯脂蛋白(triglyceride-ric

期刊

冠心病富含甘油三酯脂蛋白甘油三酯脂蛋白脂酶载脂蛋白C-III载脂蛋白A-V

基于等位基因特异性PCR原理建立鸡白痢沙门氏菌PCR方法

根据鸡白痢沙门氏菌与鸡伤寒沙门氏菌的rfbS基因在第237和598位碱基的不同,设计和合成等位基因特异性PCR引物,建立快速检测鸡白痢沙门氏菌的PCR方法,并应用该法对鸡白痢沙门

期刊

等位基因特异PCR鸡白痢沙门氏菌rfbS基因

阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

与本文相关的学术论文