一种阶梯攀爬机器人的新型智能控制策略

来源 :兰州理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：weijiang321

【摘要】

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针对现有的移动机器人不能很好地适应存在未知障碍的楼宇环境,结合阶梯攀爬机器人的运动特点,设计了两个模糊控制器——避障控制器和阶梯识别控制器.利用模糊控制器输出权值,

【作者】

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杨萍张阳阳郑海霞

【机构】

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兰州理工大学机电工程学院

【出处】

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兰州理工大学学报

【发表日期】

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2017年04期

【关键词】

：

移动机器人避障阶梯攀爬模糊控制

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针对现有的移动机器人不能很好地适应存在未知障碍的楼宇环境,结合阶梯攀爬机器人的运动特点,设计了两个模糊控制器——避障控制器和阶梯识别控制器.利用模糊控制器输出权值,协调控制量,实现阶梯攀爬机器人在未知楼宇环境中的自主避障与翻越阶梯.通过仿真及实验验证,该机器人在模糊控制器与权值协调的控制下,能较好地适应未知楼宇环境.

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