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为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性，提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略．根据多机器人任务特点，提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标，并由目标制定相应的4条任务选择策略．按形式化思想为子任务建立了一个通用模型，模型包含了与任务选择相关的子任务基本属性和运行状态．结合子任务模型和任务选择策略，建立了一个子任务适应度模型，包含静态适应度、进度适应度、资源适应度和外部适应度4个分量，机器人根据适应度大小来选择子任务．仿真实验表明，应用该任务分配策略的协作异构多机器人系统对一类搬运任务具有很好