【摘 要】
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针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以我国第一台载人深潜器"蛟龙号"为仿真原型建立三维物理模型。采用D-H方法建立搭载机械手
【机 构】
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大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室
【基金项目】
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国家海洋局海洋公益性行业科研专项(201505017-4);云南省交通运输厅科技计划(云高科2013(A)01);交通运输部交通青年科技英才项目(36260401);中央高校基本科研业务费(3132016310)
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针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以我国第一台载人深潜器"蛟龙号"为仿真原型建立三维物理模型。采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发。
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