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针对足球机器人比赛的需要，综合考虑比赛规则和机器人系统性能的优化，研究了多机器人的协调控制问题。基于无线网络C／S模式组建足球机器人系统的无线局域网。并提出利用服务器的协助决策功能，适时根据比赛情况进行球队队形和角色的动态选择，降低多机器人系统控制的复杂度，提高了球队的整体性能。实验结果证明了协调方案的有效性。