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利用轮滑原理，研制出双足从动轮式溜冰机器人（BISR）．根据机器人双足不离地滑行的步态特点．提出了机器人的简化动力学模型．并运用非完整约束存在时的Maggi方程，推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程．仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性．
双足溜冰机器人动力学
【摘 要】
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利用轮滑原理，研制出双足从动轮式溜冰机器人（BISR）．根据机器人双足不离地滑行的步态特点．提出了机器人的简化动力学模型．并运用非完整约束存在时的Maggi方程，推导出机器人双足不离
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2007年8期
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