【摘 要】
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针对无先验磁图条件下,水下潜航器运动随机性过强,导致其易陷入局部极值区域的问题,开展水下抗干扰仿生导航研究。考虑到水下导航的精准性,提出了一种基于最小磁角的抗干扰仿
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
【基金项目】
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惯性技术重点实验室基金(614250607011709),水下信息与控制重点实验室基金(614221805051809),中央高校基本科研业务费(2242019K40040,2242019K40041),江苏绿色船舶技术重点实验室基金(2019Z01),东南大学国家自然科学基金结题项目剩余经费培育项目(9S20172204)。
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针对无先验磁图条件下,水下潜航器运动随机性过强,导致其易陷入局部极值区域的问题,开展水下抗干扰仿生导航研究。考虑到水下导航的精准性,提出了一种基于最小磁角的抗干扰仿生导航算法。该方法利用当前位置磁场矢量与目的位置磁场矢量的关系,得到下一个位置的最优估计值,通过磁角的大小评价导航路径的优劣性,建立运动趋势性,从而避免潜航器陷入地磁异常区域。通过在正常磁场和异常叠加场上分别进行仿真实验并对比分析,得到最大位置偏差为0.17,且前进趋势不受磁异常区域干扰,验证了该方案的有效性。
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