【摘 要】
：
智能抓取机器人能够代替人类完成高强度工作,为实现物体的准确定位,提升机器人抓取的成功率,对基于感兴趣区域的机器人抓取系统进行研究。对深度相机进行标定,对深度卷积神经
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61871173),天津市科技计划项目(18YFZCSF00600,18ZXJMTG00160,18ZXZNSY00270)
论文部分内容阅读
智能抓取机器人能够代替人类完成高强度工作,为实现物体的准确定位,提升机器人抓取的成功率,对基于感兴趣区域的机器人抓取系统进行研究。对深度相机进行标定,对深度卷积神经网络损失函数进行改进,使用焦点函数代替传统的交叉熵函数,训练模型,得到目标的类别、二维包络框中目标的像素坐标值与深度值等信息。利用手眼标定方法将深度传感器坐标转换到机械臂基坐标系下,依据相机成像原理完成物体的定位。通过机器人逆运动学求解关节角度,驱动机器人实现抓取。对实验过程进行分析,在aubo_i5机械臂上进行实验验证。实验结果表明,目标的识
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
进入新世纪以后,我国经济高速发展的同时,粗放式的经济发展模式给我国生态环境带来了很大的影响,过度开发资源,加重了自然负担。最近几年,极端天气频发给我国的农业生产造成
为研究黄芪丹参配伍提取物在心肌梗死模型大鼠中的心脏保护作用,通过缺血再灌注复制模型大鼠后,随机等分假手术对照组、模型组和黄芪丹参配伍提取物组3组,分别给予相应药物进
地质灾害易发性评价是区域灾害防治的前期工作。构建一个符合区域地质环境的灾害评价体系对评价结果的准确性和区域适用性起决定性作用。在对区域地质灾害调查分析后,选取降
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
介绍刮板运输机拉紧装置的重要作用及改造后的蜗轮蜗杆拉紧装置。
目的设计和构建特异性siRNA纳米载体SWCNT-siRNA,通过体外实验,研究其对脑胶质瘤的作用。方法设计合成特异性Bcl-2 siRNA,利用超声技术合成SWCNT-siRNA复合物,动态散射粒度分
采用电脑多媒体技术配合荧光显微镜，建立了病理组织分析及活细胞荧光示踪系统。为医学上判定各种疾病及探讨各种疾病用药对细胞损伤修复的影响提供有力的工具。病理检查研究及
目的：观察萘替芬酮康唑乳膏治疗手足癣的疗效。方法：采用随机双盲对照试验。将106名入选病例分为试验组和对照组，试验组外用萘替芬酮康唑乳膏，每日2次，共用2周；对照组外用联苯苄唑