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针对波预测方法用于多自由度遥操作系统预测模型适应性差的问题，提出了适应性波预测的控制方法。该方法利用波变量、适应性预测器来保证遥操作系统的稳定并提高系统的透明性和适应复杂多变作业任务的能力。设计三自由度主从遥操作实验，实验结果表明具有适应性的波预测器能够适应从端模型变化的作业环境，系统稳定且具有较高的透明性。