基于模糊自适应整定PID的水下焊缝跟踪

来源 :第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：shenqian1015

【摘要】

：

针对水下焊接过程中焊缝跟踪控制的难点问题,设计了一种用于水下焊缝跟踪的模糊自适应整定PID(比例-积分-微分)控制器,采用模糊控制器充当调节器,在线调整PID控制器的3个参数,利用PID作为控制器,实现控制量的输出;讨论了该控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟．仿真结果表明,该模糊自适应整定PID控制器的动态响应快、超调量小、稳态精度高、抗干扰能力强,能够满足水下焊缝跟踪的

【作者】

：

贾剑平徐坤刚李志刚

【机构】

：

南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌330031

【出处】

：

第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议

【发表日期】

：

2008年4期

【关键词】

：

水下焊接焊缝跟踪模糊控制模糊自适应 PID控制器

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