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面向无人机航迹规划问题,提出了一种改进的人工蜂群算法。一方面,在雇佣蜂阶段,利用两种搜索公式求得两组解,增加解的多样性;同时,加入双重认知能力和权重因子,平衡算法的勘探和开发能力。另一方面,在侦察蜂阶段,采用禁忌搜索策略,将局部极值存入禁忌表中,帮助算法跳脱局部最优解。通过5个基准函数测试验证了本算法的有效性,同时将本算法应用于不同威胁区域下航迹规划仿真。实验结果表明,本算法求解的航迹具有距离更短、航迹更平滑、更好地规避威胁等优点,加快了求解航迹的收敛速度,提高了航迹规划效率和稳定性。