【摘 要】
：
在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的。文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动
论文部分内容阅读
在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的。文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动力学方程,仿真得到不同作用力矩下各关节的动力学响应,分析并校验动力学模型的准确性。仿真结果表明:所建动力学模型准确可靠,与实际相符,且直观表述了各个转角间因关节力矩不同所产生的相互耦合情况。文章还在常规的机械臂轨迹规划方法基础上,提出一种新的轨迹逼近策略,并对比两种不同轨迹逼近策略的优劣,证明本文方法在效率和精度上更优,且可确保按照期望的路径执行空间环境下的目标捕捉任务。
其他文献
目的观察急性白血病患者中超敏C反应蛋白（hs-CRP）水平的变化。方法选取急性白血病患者68例,将其设为实验组,并随机选取同期就诊的68例健康体检者,将其设为对照组,采用生化分析
目的分析并探讨糖化血红蛋白（Hb Alc）检验在糖尿病（DM）诊治中的作用,评价其价值。方法选取80例DM患者作为观察组,另取同期行健康体检者80例作为对照组,采用酶比色法检测Hb Alc,采
针对3 000 kN/7 500 kN·m操作机钳头夹持机构,分别夹持不同重力、不同夹持力矩的锻件,在钳杆不同转角位置、钳口不同夹持直径等工况下,进行三维建模和有限元仿真。分析在复
会计是对企业财务状况、经营成果及现金流量状况等方面的描述,涉及企业管理活动的各个环节,对提高企业管理能力和提升企业效益发挥着重要作用。本文主要分析了会计在企业的经
终身职业技能培训制度的构建,不仅能够适应当前社会中各类信息较快的更新换代速度,而且能够在持续提升职业人才技能素养的基础上适应社会岗位对人才提出的相应需求,这对于实
人的现代化是现代化的核心。在现代化进程中,新疆应在发展教育过程中逐步实现宗教世俗化,从而推动新疆经济社会的不断发展。
继上篇木材之后,这次将要向大家介绍用纸来制作COSPLAY中的小饰物。
<正>船舶压舱水有携带的致病微生物、有害水生动植物及其他有害物质,一旦在港口随意排放,将破坏当地的生态环境。目前人们对压舱水的研究侧重于藻类,致病微生物的研究较少,只
<正>一、调查缘起、目的和范围"澳门普通话使用情况调查"是我们在澳门语言文化研究中心申请的一项科研项目,2011年11月初获得批准,其后课题组成员就开始紧锣密鼓地进行前期准