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通过对非线性汽车动力学模型进行分析，提出了一种基于横摆力矩的轮胎侧向力估计算法。轮胎侧向力的估计采用三个基本步骤，首先基于干扰观测器对侧向力横摆力矩进行估计，然后利用最小二乘法对两前轮与两后轮侧向力之和进行估计，最后采用垂向载荷按比例分配的经验方法对各轮胎侧向力进行估计。基于MATLAB/Simulink软件，对此轮胎侧向力估计系统进行仿真，将所得结果与CarSim动力学仿真软件结果进行对比，并采用硬件在环仿真平台进行试验验证。结果表明，所提估计算法能够准确地估计出轮胎侧向力，避免了复杂轮胎模型的运用以及