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利用哈密尔顿原理,推导了刚柔耦合形式的旋转欧拉-伯努利梁的动力学方程,并在小转速的假设下,给出了线性化近似方程的解析解;讨论了由直流电机和压电陶瓷组成的控制系统,并从动力学稳定的角度出发,利用Lyapunov 第一方法设计系统的反馈控制实现了动力学稳定性. 最后通过计算机仿真证明控制策略的有效性.