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智能驾驶汽车在动态场景中完成路径规划需要获取环境目标的距离和速度,然而目前所使用的激光雷达只能测量目标的距离,不能利用多普勒同时测量目标的速度。提出一种脉冲位置调制波形,并在接收端设计数据累加方法和非等间隔傅里叶频谱分析方法,在单检测器上实现目标的距离和速度同时测量。结果表明该方法具有良好的抗噪声性能和测量精度,波形长度满足激光雷达高空间解像度的要求。