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用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程，建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵．设计了自适应控制器，以保证该仿人机器人系统的渐近稳定．给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图．结果验证了该方法的可行性和有效性．
仿人形机器人运动的自适应控制
【摘 要】
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用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程，建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵．设计了自适应控制器，以保证该仿人机器人系统的渐近稳定．给出了该机器
【机 构】
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四川大学制造科学与工程学院,西华大学机械工程与自动化学院,西南交通大学电气工程学院
【出 处】
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西南交通大学学报
【发表日期】
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2008年6期
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