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提出了一种完全解耦的二维转动并联机构。基于自由度特征矩阵分析了机构运动类型，运用单开链法确定了机构的自由度和主动副，同时求解了机构的位置和速度，并根据正逆雅可比矩阵系统分析了机构的奇异位形。由于该机构的全局雅可比矩阵为三角阵，该机构的运动完全解耦，因此可以简化机器人轨迹规划和控制。
一种新型2R完全解耦并联机构的运动学和奇异性分析
【摘 要】
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提出了一种完全解耦的二维转动并联机构。基于自由度特征矩阵分析了机构运动类型，运用单开链法确定了机构的自由度和主动副，同时求解了机构的位置和速度，并根据正逆雅可比矩阵系
【机 构】
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西安理工大学,焦作大学,河南科技大学,宝鸡文理学院
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2010年11期
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