【摘 要】
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船舶运动控制具有较强的非线性、不确定性、大惯性、大滞后和慢时变特性，加上在航行过程中存在的干扰和噪声，使得航迹控制变得非常复杂，运用常规的PID算法难以达到期望的控制效
【基金项目】
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高等学校博士学科点专项科研基金(20030151005);交通部交通应用基础研究项目(200332922505);中远集团科研项目:2006R02船舶自动操舵仪模拟器.
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船舶运动控制具有较强的非线性、不确定性、大惯性、大滞后和慢时变特性，加上在航行过程中存在的干扰和噪声，使得航迹控制变得非常复杂，运用常规的PID算法难以达到期望的控制效果，不可能根据船舶动态特性和海况变化实现其参数的自动整定，总是偏离其最佳工作状态．文章首次在船舶运动控制中使用自适应神经网络MFA控制器，减少航迹波动幅度和次数，减小船舶航行时附加阻力．仿真结果表明MFA自动舵具有快速性、鲁棒性和稳定性的优点．
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