【摘 要】
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提出了一种新型全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机器人机构,该机构由3条正交支链SOC{■∥Pa∥R∥R-}将动平台和定平台连接而成。应用螺旋理论分析了机构的运动性质、自由度及
【机 构】
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重庆工业职业技术学院机械工程学院,
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提出了一种新型全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机器人机构,该机构由3条正交支链SOC{■∥Pa∥R∥R-}将动平台和定平台连接而成。应用螺旋理论分析了机构的运动性质、自由度及输入选取合理性。机构的运动学分析结果表明,其Jacobian矩阵为3×3阶单位阵,且行列式值为1,因此在整个工作空间内机构表现为无奇异且完全各向同性。故该机构具有良好的运动与力传递性能。
A new fully decoupled 3-PaRR three-dimensional translational orthogonal parallel robot mechanism is proposed, which consists of three orthogonal branched-chain SOC {■ ∥Pa∥R∥R-} connecting the moving platform and the fixed platform. The spiral theory is used to analyze the mechanism of movement, freedom and input selection rationality. The kinematic analysis of the mechanism shows that the Jacobian matrix is a 3 × 3-order unit matrix with a determinant value of 1, so the mechanism appears to be singular and completely isotropic throughout the workspace. Therefore, the agency has a good movement and force transmission performance.
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