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嵌入式实时控制系统（ERCS）广泛应用于各种控制系统中，其软件不同于普通软件，除满足实时性要求外，可靠性也是相当重要的。首先对嵌入式实时控制系统软件进行形式化抽象定义，然后对不可再分的软件模块进行可靠性建模，并应用Copula函数对软件系统进行建模，最后应用建立的模型，对具体的系统进行了软件可靠性计算。通过实例计算可知，用Copula函数建立的嵌入式实时控制系统软件可靠性模型，考虑了软件各个模块的相依性，进而得到嵌入式实时控制系统软件模块相依的可靠度较各模块独立时有所提高。