【摘 要】
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在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆学院智能车辆研究中心,中国北方车辆研究所
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在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间,在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间;然后,基于变维度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性;最后,通过仿真计算和机器人实验验证了算法的有效性.
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