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以4-DOF串联机器人为例，对影响机器人末端执行器轨迹偏差的各种影响因素进行了分析．同时建立了机器人的误差模型。选取5个任意点作为机器人在搬运物品时的运动轨迹．根据机器人逆运动学来求解方程丽得到各个炎节的转角变化方程式．计算出机器人的正运动学模型．并通过Matlab仿真得到机器人运动的理论轨迹；应用拉格朗日方程建立机器人的动力学疗程，分析了机器人运动时的重力、惯性力影响机器人运动的实际轨迹与理论轨迹的偏筹。结果说明．在机器人的设计及制造装配过程中，通过控制结构误差的大小，可以降低机器人在高速运行时的轨迹误