【摘 要】
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双目视觉技术模拟人双眼观察世界的功能，在焊接领域可用来模拟焊工对焊件的观察，计算焊缝的三维信息．将两台工业摄像机安装在弧焊机器人末端形成手眼系统是双目视觉在该领域的典
【机 构】
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江苏大学材料科学与工程学院,上海交通大学焊接工程研究所
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双目视觉技术模拟人双眼观察世界的功能，在焊接领域可用来模拟焊工对焊件的观察，计算焊缝的三维信息．将两台工业摄像机安装在弧焊机器人末端形成手眼系统是双目视觉在该领域的典型应用．文中建立了视觉误差分析模型，分析了视觉系统配置对视觉计算的影响，被检测焊缝在有效视场内的摆放姿态及其与传感器相互位置对精度的影响，在理论分析的基础上设计试验验证了理论分析的结果．分析并试验验证了机器人精度包括其本身的重复精度和工具中心点标定精度对计算结果的影响．结果表明，机器人重复定位精度对视觉计算的影响标准误差不大于0．3mm；而当
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