【摘 要】
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以“祝融号”火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下“祝融号”火星车的沉陷判别准则及脱困策略.验证试验结果表明:临界沉陷时滑转率为61.25％、驱动电流为1.90A,达到沉陷临界值后“祝融号”火星车将无法直接驶离,而“祝融号”火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法.研究成果可为“祝融号”火星车在轨使用策略提供试验数据和参考.
【机 构】
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北京空间飞行器总体设计部,北京 100094;吉林大学工程仿生教育部重点实验室,吉林长春 130022
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以“祝融号”火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下“祝融号”火星车的沉陷判别准则及脱困策略.验证试验结果表明:临界沉陷时滑转率为61.25％、驱动电流为1.90A,达到沉陷临界值后“祝融号”火星车将无法直接驶离,而“祝融号”火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法.研究成果可为“祝融号”火星车在轨使用策略提供试验数据和参考.
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