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提出了一种新型的三自由度RPR球面串联机构，并对该机构的运动学与工作空间问题进行了分析。通过D—H坐标变换建立了机构的位置方程，求出了位置正反解表达式，并给出了位置反解的数值实例。运用蒙特卡洛法对机构的工作空间进行了分析，给出了二维和三维形式的机构工作空间图。
一种新型球面三自由度串联机构
【摘 要】
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提出了一种新型的三自由度RPR球面串联机构，并对该机构的运动学与工作空间问题进行了分析。通过D—H坐标变换建立了机构的位置方程，求出了位置正反解表达式，并给出了位置反解的
【机 构】
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四川大学
【出 处】
：
中国机械工程
【发表日期】
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2011年20期
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