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针对边缘处前景和背景视差易混淆问题,提出一种边缘保持立体匹配方法.在代价匹配阶段,采用级联Census变换增强代价的抗噪特性.在代价聚集阶段,引入SLIC超像素分割信息进行快速边缘保持代价聚集.在视差后处理阶段,通过导向十字滤波器进一步优化边缘视差.实验结果表明,文中提出的立体匹配方法在Middlebury测试集以及实际场景获得高质量视差效果,并在边缘处的视差较以往非局部立体匹配方法有所提升.实验还发现在点云上采样时,引入本文所提的导向十字滤波器,可以解决点云在边缘处的过渡.