【摘 要】
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对机械手动力学模型和两点间系统最大负载轨迹优化问题进行了研究.具体以多体动力学为基础,根据Chasles定理采用罗德里格公式（Rodriguez formula）定义了系统构件旋转矩阵,进而
【机 构】
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天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津理工大学机械工程学院
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对机械手动力学模型和两点间系统最大负载轨迹优化问题进行了研究.具体以多体动力学为基础,根据Chasles定理采用罗德里格公式（Rodriguez formula）定义了系统构件旋转矩阵,进而采用拉格朗日原理构建了系统动力学模型,以此为基础,采用线性迭代（ILP）法获取了机械手可以实现的最大负载工况下的优化轨迹,并采用系统动力学方程校证了ILP法的有效性与正确性.最后,对三自由度空间机械手进行了最大负载轨迹优化仿真,并对仿真结果进行了分析.
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