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文章建立了一级倒立摆的数学模型,并在此基础上通过MATLAB仿真工具对一级倒立摆的PID(ProportionIntegrationDifferentiation)及LQR(LinearQuadraticRegulator)控制算法进行了设计与仿真。一般而言LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。