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路径规划是机器人学的最重要的研究方向之一,同时在图形学,仿真学的集成电路等都有很很广泛的研究。现阶段,自动驾驶和感知系统的大范围研究,使得如何获得一个高质量的避免障碍物的路径变得异常重要。基于对维诺图的应用,本文提出对地图进行分割,得到最短路径。得到的路径与障碍物的距离大于某一个阈值,使得路径更好的在实际中进行应用。