【摘 要】
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根据视觉导航模式AGV小车在移动时产生的位置偏差问题,通过创建其运动学模型并提出了一种基于改进免疫算法寻优的P比例模糊控制结构对其进行路径偏正.算法上为避免其在寻优时
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093
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根据视觉导航模式AGV小车在移动时产生的位置偏差问题,通过创建其运动学模型并提出了一种基于改进免疫算法寻优的P比例模糊控制结构对其进行路径偏正.算法上为避免其在寻优时陷入早熟,采用竞争机制来保证种群多样性使算法能够跳出局部最优从而寻得全局最优值.仿真结果表明,相比于其他常用于模糊寻优的遗传算法,改进的免疫算法不仅消除了早熟的问题,在寻优速度上也有了一定的提升.通过对结构的改进,使AGV小车用更为简单的控制结构,实现了比其他常规控制器在角度与位移偏差上更强的偏正能力.
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