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针对无人机的快速航迹规划展开研究。首先针对航迹规划的实际需要，将航迹规划划分为二维的航线规划和二维航线点之间的三维航迹规划；然后对二维威胁建模得到的赋权图，用Dijkstra算法产生初始的多任务二维航线；再结合无人机在飞行过程中的约束条件，提出动态权值的三维LPA的航迹规划方法对二维航线产生的航线点之间进行规划，满足地形回避和威胁回避。仿真表明，上述方法可以有效快速地完成规划任务，同时当数字地图改变时，LPA算法可以通过检测局部一致性来避免进行重新的全局搜索，大大缩减了搜索空间，从而可以快速地修正航迹。